東莞普萊特傳動設備有限公司

精細減速器在工業機器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩，當負載較大時，一味進步伺服電機的功率是很不劃算的，可以在適合的速度范圍內經過減速器來進步輸出扭矩，此外伺服電機在低頻工作下簡單發熱和出現低頻振蕩，對于長期和周期性工作的工業機器人這都不利于保證其精準、可靠地運行。

精細減速器的存在使伺服電機在一個合適的速度下工作，并精準地將轉速降到工業機器人各部位需求的速度，進步機械體剛性的同時輸出更大的力矩，與通用減速器比較，機器人關節減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易于控制等特色，很多應用在關節型機器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。

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單級圓柱齒輪減速器轉齒可做成直齒、斜齒和人字齒，直齒用于速度較低（ ν≤8m/s)載荷較輕的轉動，斜齒輪用于速度較高的傳動，人字齒輪用于載荷較重的傳動中，箱體通常用鑄鐵做成，單件或小批出產有時選用焊接結構，軸承一般選用滾動軸承，重載或特別高速時選用滑動軸承，其他型式的減速器與此類同。

分流式兩級圓柱齒輪減速器結構復雜，但由于齒輪相對于軸承對稱布置，與展開式相比載荷沿齒寬分布均勻，軸承受載較均勻，中間軸危險截面上的轉矩只相當于軸所傳遞轉矩的一半，適用于變載荷的場合，高速級一般用斜齒，低速級可用直齒或人字齒。

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減速器的基本結構是由機體、機蓋和一對或幾對傳動件所組成，在機體上設有放油孔及堵絲和安插油尺的孔及測油尺，在機蓋上設有窺視孔蓋及透氣塞，機體與機蓋扣后軸承處有悶蓋、調整蓋和透蓋。

減速器傳動大都為齒輪動或蝸輪蝸桿傳動，無論何種傳動方式，為保持傳動件的使用壽命，嚙合齒面都需要潤滑油潤滑，潤滑油在齒面上形成吸附膜和反應膜，以降低摩擦系數和承受外載荷，因此減速器的潤滑方式與泄漏程度的關系是十分密切的。

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